Pražský arcibiskup Jan Bedřich z Valdštejna realizoval po roce 1675 barokní přestavbu zámku a jeho areálu podle plánů francouzského architekta Jeana Baptistu Matheye (1630–1696). Na terase před severním křídlem zámku byla vytvořena původně menší čtvercová zahrada ve stylu rajského dvorku. Rozšířením areálu v roce 1731 po úpravě terénu a zajištění opěrnými zdmi byly vytvořeny podmínky k založení Knížecí zahrady v podobě, jakou známe dnes. V 18. století byla zahrada rozšířena a schodištěm propojena s dolním parkem.

V 19. a 20. století byla Knížecí zahrada několikrát upravována podle estetických kánonů doby a finančních možností majitelů zámeckého areálu. Snad jediné, co přečkalo všechny změny, je barokní socha Niké z dílny Matyáše Bernarda Brauna z 30. let 18. století. Bohyně Vítězství dodnes stojí na okřídlené zeměkouli a vévodí schodišti v nejsevernější části zahrady.

V letech 1966–1968 byla Knížecí zahrada barokně rekonstruována podle projektu Ing. arch. Pavla Huška ve stylu francouzských zahrad. V nižší části je květinový parter, při opěrných zdech byly vysazeny popínavé růže. Lomená osa zahrady vychází z bočního vstupu do parku a končí sochou Niké. Výškový rozdíl mezi severní terasou a parterem vyrovnává obnovené dvouramenné schodiště s drobnou kašnou s maskaronem. Dolní rozšířenou část oddělují od přírodního parku ve dvou řadách okrasné jabloně.

V současnosti slouží Knížecí zahrada jako místo odpočinku či rozjímání, od června do září jsou zde pořádané svatební obřady. Zahrada je pravidelně udržována a ošetřována. Nejstaršími dřevinami, které jsou zde vysazeny, jsou tři vzrostlé stromy – jasan, dub a lípa. Půvabná socha Niké, jež se tyčí v jejich bezprostřední blízkosti, byla restaurována v roce 1981 sochaři Bořivojem Rakem a Karlem Pauzerem.

Vstup do Knížecí zahrady je volný, otevírací doba je stejná jako v případě zámecké expozice.

Ke vstupu do zahrady se z nádvoří s kruhovým růžovým záhonem dostanete tak, že projdete přes průchod v krčku, propojující dvě zámecká křídla napravo.